あなたが 2.2.5 以降のバージョン FreeBSD を使っているのなら, 必要なドライバの psm はカーネルに含まれていて有効になっています. カーネルはブート時に PS/2 マウスを検出するでしょう.
あなたの使っている FreeBSD が比較的新しいけれど前のバージョン (2.1.x 以降) のものなら, インストールの時に, 単にカーネルのコンフィグレーションのメニュー上で PS/2 マウスを有効化するだけです, あるいは後で boot: プロンプト上で -c を指定することでもメニューは現れます. デフォルトでは無効に設定されていますので, 明示的に 有効化してあげないといけません.
あなたの使っている FreeBSD が比較的古いものなら, カーネルコンフィグレーションファイルに以下の行を加えて カーネルを再コンパイルする必要があります.
device psm0 at isa? port "IO_KBD" conflicts tty irq 12 vector psmintr
カーネルの再構築についてよく知らないのであれば, ハンドブックの FreeBSD カーネルのコンフィグレーション を参照してください.
ブート時にカーネルが psm0 を検出したら, psm0 のエントリが /dev の中にあることを確認してください. 以下のようにします.
cd /dev; sh MAKEDEV psm0
これは root でログインしているときにおこなってください.